شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
فضاي كاري عاري از تداخل مكانيكي ربات موازي صفحه‌اي 3-RRR
پديدآورندگان :
انوري زلفا zolfa.1993@gmail.com دانشگاه تهران , ورشويي جاغرق پيام دانشگاه صنعتي همدان , طالع ماسوله مهدي دانشگاه تهران
كليدواژه :
ربات موازي صفحه اي , فضاي كاري , سينماتيك معكوس , برخورد مكانيكي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
اين مقاله به بررسي تداخل مكانيكي ربات‌هاي موازي صفحه‌اي مي پردازد. براي اين منظور از يك روش هندسي جديد براي تشخيص برخورد ها در فضاي كاري استفاده مي شود، به اين صورت كه پس از بدست آوردن پيكربندي ربات در تمام نقاط فضاي كاري برخورد دو به دوي لينك ها با يكديگر و با موانع كه به ترتيب با پاره خط و چند ضلعي مدل شده اند، بررسي مي شود. ربات هاي موازي عموماً فضاي كاري محدودي دارند، بنابراين بدست آوردن فضاي كاري كه در آن تداخل مكانيكي لحاظ شده است اهميت دارد. پژوهش هايي كه تاكنون در اين زمينه انجام شده است معمولاً در مورد ربات 3-RPR است؛ درصورتي‌كه روش ارائه شده در اين مقاله مي تواند بر روي ربات هاي پيچيده تري همچون 3-RRR
و 3-PRR به كار گرفته شود.
