شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
تست عملي ربات موازي شش درجه آزادي استوارت – گاف
پديدآورندگان :
حاج غفاري حميد hppars88@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي، كاشان , ايراني رهقي محسن irani@kashanu.ac.ir دانشگاه كاشان , اسمعيل بيكي محمدرضا esmaeilbeiki.mohammadreza@gmail.com دانشگاه كاشان
كليدواژه :
ربات استوارت گاف , ربات موازي , ربات شش درجه آزادي– سينماتيك معكوس
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
ربات استوارت-گاف يكي از مشهور ترين و پركاربردترين ربات‌هاي موازي و داراي شش درجه آزادي است. در اين مقاله ابتدا معادلات سينماتيك معكوس ربات استوارت-گاف بيان مي‌شود كه مبناي شبيه سازي و كنترل سيستم در نرم افزار متلب است. از سوي ديگر نمونه كاملي از ربات مذكور توسط نويسندگان طراحي و ساخته شده است. در اين مقاله به بررسي و مقايسه نتايج عملي حاصل از ربات كه توسط حسگرها اندازه‌گيري مي‌شود و نتايج نظري استخراج شده از معادلات سينماتيك معكوس سيستم كه توسط نرم‌افزار متلب محاسبه مي‌گردد و همان خروجي مطلوب است، پرداخته مي‌شود.
