شماره ركورد كنفرانس :
3879
عنوان مقاله :
بررسي، تحليل و حل عددي سينماتيك ربات صفحه اي موازي RPR-3
پديدآورندگان :
كاظمي مسعود masoudk95@gmail.com دانشگاه صنعتي اراك , گهري محمد moh-gohari@arakut.ac.ir دانشگاه صنعتي اراك
كليدواژه :
ربات صفحه اي موازي , نقاط تكين , ژاكوبين.كنترلرPID
عنوان كنفرانس :
كنفرانس اتوماسيون برق و كنترل صنعتي
چكيده فارسي :
در اين تحقيق، يك ربات موازي صفحه اي از نوع 3-RPR با هدف بررسي ،تحليل وشبيه سازي در نظر گرفته شده است سپس با استفاده از تحليل سينماتيك روابط سينماتيك مستقيم و سينماتيك معكوس بدست آمده و با استفاده از كدنويسي نرم افزار متلب فضاي كاري ربات ترسيم شده است. همچنين بعنوان مدلي جديد براي ربات موازي مورد بحث،باافزودن يك لينك حد فاصل مركز صفحه و مجري نهايي و در نظر گرفتن لينكهاي كشويي سه گانه بصورت سه بعدي در زير صفحه فضاي كاري ربات در صفحه افق با كدنويسي نرم افزار متلب بررسي و ترسيم شده است.
سپس با بدست آوردن ماتريس ژاكوبين نقاط تكين ربات بدست آمده و مورد بررسي قرار گرفته است.درادامه با انجام مدلسازي ربات در نرم افزار سيمولينك متلب و تعيين يك هدف كه در اينجا ترسيم يك بيضي ميباشد عملكرد ربات با اعمال كنترلرPID بررسي شده است.
