طراحي، پياده سازي و مقايسه عملكردكنترل كننده‌هاي كلاسيك و فازي در سيستم گوي و ميله به روش آزمون سخت افزار در حلقه

سيستم گوي و ميله يك سيستم غيرخطي وناپايدار است كه بعنوان يك نمونه كاربردي در آزمايشگاه‌هاي تحقيقاتي بعوان ابزاري جهت نمايش كارآمدي آلگوريتم‌هاي كنترلي متفاوت بكار ميرود. در اين مقاله ما با استفاده ازتحقق سخت افزاري كنترلرهاي كلاسيك از نوع PID وفازي با استفاده ازرويكرد استنتاج فازي سوگونو سعي بر آن نموديم تا كارايي بهتر روش‌هاي غيرمبتني بر مدل را در پايدارسازي و كنترل سيستم گوي وميله نشان دهيم. كليه عمليات طراحي وشبيه سازي عملكرد كنترلر درمحيط MATLAB و Simulinkبه اجرارسيد و ازطريق نوشتن يك كرنل زمان واقعي، امكان ارتباط محيط شبيه سازيMATLAB را از طريق كارت‌هاي واسطDAQ باعملگرها و سنسورهاي سيستم دريك ساختار سخت افزار در حلقه برقرار نموديم. نتايج شبيه سازي دال بر عملكرد مناسب كنترلر فازي در مقايسه با كنترلرهاي كلاسيك PDو PID بود كه با توجه به در اختيار داشتن پردازنده‌هاي سريع، پياده سازي ساختار كنترل فازي در اين طرح، بطور محسوسي زمان نشست و درصد فراجهش و همچنين خطاي ماندگار سيستم كنترل شده در قياس با ساختار متداول كلاسيك بهبود يافت. ضمنا كليه نتايج شبيه سازي در آزمون سخت افزار در حلقه صحه گذاري شد.