كنترل پيش بين صريح با كمك جعبه ابزار MPT

كنترل پيش بين مدل صريح (EMPC)، تلاش دارد يكي از مشكلات اصلي MPC يعني نياز به حل برنامه ي رياضي به صورت آنلاين براي محاسبه ي اقدام كنترلي، را حل كند. اين محاسبات مانع استفاده از MPC در چندين حوزه مي‌شوند چون تكنولوژي كامپيوتري مورد نياز جهت حل مساله ي بهينه سازي در زمان نمونه برداري، گران يا غيرممكن است يا چون كد كامپيوتري كه حلگر عددي را پياده سازي مي‌كند موجب مشكل تصديق و تاييديه نرم افزار، خصوصا در كاربردهاي مهم امنيتي، مي‌شود. MPC صريح، اين امكان را به كاربر مي‌دهد كه مساله ي بهينه سازي را به ازاي محدوده اي مشخص از شرايط عملكردي مورد نظر، به صورت آفلاين حل كند. با استفاده از روش برنامه نويسي چندپارامتري، MPC صريح، اقدام كنترلي بهينه ي آفلاين را به عنوان يك تابع صريحي از حالتها و بردارهاي مرجع، محاسبه مي‌كند. لذا آن كار آنلاين به يك ارزيابي تابع ساده كاهش مي يابد. چنين تابعي در بيشتر موارد، يك نسبت سلبي (affine) تكه اي، است به گونه اي كه كنترل كننده ي MPC در ليست انتخابي بهره هاي خطي، جستجو مي‌كند. در اين مقاله، موضوعات اصلي مرتبط با MPC صريح را كه در مقالات راجع به آنها بحث شده، بررسي شده است. پس از مرور مفاهيم بنيادي و فرموله بندي مساله MPC، رويكرد اصلي را براي حل مساله ي MPC، مرور مي‌كنيم. اين رويكرد شامل رويكرد عملي زير بهينه ي ساده و نو براي كاهش پيچيدگي شكل صريح است.