كنترل مقاوم پايدار­ساز دوربين، در حضور عدم­قطعيت­هاي محركه­هاي الكتريكي

در اين مقاله، كنترل مدلغزشي به عنوان يكي از رايج ترين روش هاي كنترل مقاوم براي كنترل پايدارساز دوربين پيشنهاد مي گردد. پايدار­ساز دوربين از دو حلقه چرخندۀ عمود بر هم تشكيل شده است كه توسط دو موتور الكتريكي راه اندازي مي­گردد. كنترل ارائه شده، مبتني بر ولتاژ بوده و بر تمامي عدم­قطعيت­هاي ساختاري و غير ساختاري موجود در ديناميك پايدارساز، من جمله عدم قطعيت هاي محركه هاي الكتريكي غلبه مي نمايد. علي رغم اين مزيت كنترل پيشنهادي، به دليل سوئيچينگ فركانس بالاي كنترل مدلغزشي، پديده نامطلوب لرزش ورودي كنترل بروز مي نمايد. در ادامه براي غلبه بر اين پديده نامطلوب، راهكاري پيشنهاد مي­گردد. نتايج شبيه سازي، كارآمدي كنترل پيشنهادي را نشان مي­دهد