شماره ركورد كنفرانس :
3926
عنوان مقاله :
بهبود مدل پاندول معكوس تك جرمه براي طراحي مسير بلادرنگ ربات هاي دوپا
پديدآورندگان :
اسلامي مصطفي m.eslami.v@ut.ac.ir دانشجوي كارشناسي ارشد دانشكده مكانيك، دانشگاه تهران , يوسفي كما عقيل aykoma@ut.ac.ir رهيئت علمي دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه تهران، , خديو مجيد mkhadiv@mail.kntu.ac.ir دانشجوي دكتري دانشكده مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي،
كليدواژه :
ربات انسان نما , طراحي مسير بلادرنگ , مدل پاندول معكوس
عنوان كنفرانس :
بيست و چهارمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
هدف از اين مقاله، بهبود مدل پاندول معكوس تكجرمه براي طراحي مسير بلادرنگ براي يك ربات دوپاي صفحه اي است. در اين راستا، يك مدل پاندول معكوس سهجرمه بهجاي مدل تكجرمه براي تخمين بهتر نقطه گشتاور صفر 1 بهكار گرفته ميشود. براي نشان دادن كارايي مدل پيشنهادي، براي ربات در فضاي كاري متشكل از مچ پاها و مركزجرم، طراحي مسير شده و با استفاده از سينماتيك معكوس، مسيرها به فضاي مفصلي نگاشت داده ميشوند. در نهايت، با استفاده از مسيرهاي بهدست آمده در فضاي مفصلي، موقعيت دقيق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و با مقادير بهدست آمده از مدل تكجرمه و سهجرمه مقايسه ميشود. نتايج بهدست آمده از شبيه سازي حركت ربات، نشان از بهبود تخمين ديناميك ربات با استفاده از مدل پاندول معكوس سه جرمه نسبت به مدل تك جرمه دارد.
