مدلسازي غيرخطي سرو موتور و ارزيابي عملكرد آن با ارائه يك الگوريتم كنترل مقاوم

موتورهاي DC سروو يكي از اصلي ترين المان هايي هستند كه براي راه اندازي سيستم هاي مختلف مورد استفاده قرار مي گيرند. اين موتورها روز به روز در حال پيشرفت بوده و در ابعاد و اندازه هاي گوناگوني مورد استفاده قرار مي گيرند. يكي از مباحث مهمي كه همواره در مورد اين موتورها بايستي در نظر گرفته شود، مدلسازي ديناميكي دقيق موتور DC سروو مي باشد كه شامل عوامل اصطكاكي غيرخطي مي باشد. در اين مقاله در ابتدا به مدلسازي عوامل اصطكاكي غير خطي پرداخته مي شود، سپس مدل ديناميكي غير خطي موتور DCسروو استخراج مي گردد. نهايتا يك الگوريتم كنترلي غيرخطي بر پايه مود لغزشي براي سيستم حلقه بسته طراحي مي گردد. در پايان نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه عملكرد الگوريتم كنترلي ارائه شده براي مدل ديناميكي غيرخطي استخراج شده قابل قبول بوده و موتور DC سروو مورد نظر مسيرهاي مطلوب مورد نظر را به خوبي تعقيب مي كند.