تحليل ديناميكي يك مكانيزم اگزواسكلتون هشت ميله‌اي براي توانبخشي زانو

Dynamic analysis of an eight- bar exoskeleton mechanism for knee joint rehabilitation

زانو بزرگترين و پيچيده ترين مفصل در بدن مي‌باشد و در حين راه رفتن، نشستن و هر فعاليت ديگري وزن بدن بر روي زانو انتقال داده مي‌شود. بنابراين زانو بيش از هر مفصل ديگري در معرض آسيب ديدن مي‌باشد. افرادي كه به هر علتي زانو درد يا آسيب ديدگي در اين ناحيه دارند، در زمان راه رفتن دچار مشكل و درد مي‌شوند و حتي گاهي ممكن است توانايي خود را در راه رفتن از دست بدهند. در اين مواقع زانو توان لازم براي راه رفتن در فرم ايده آل را دارا نمي‌باشد. با توجه به مشكلات موجود براي زانو، يكي از راه‌ها استفاده از ابزار كمكي در كنار زانو مي‌باشد. بدين منظور در پژوهش پيش رو طراحي ربات پوشيدني به منظور كمك به راه رفتن افراد آسيب ديده مورد بررسي قرار خواهد گرفت. مشخصه‌ي اصلي ربات پوشيدني زانو، بهره گيري از قابليت‌هاي يك مكانيزم در كنار زانو مي‌باشد تا بتواند راه رفتن افراد آسيب ديده را تسهيل نمايد. در اين پژوهش هدف طراحي يك مكانيزم هشت ميله اي براي توانبخشي زانو مي‌باشد. به منظور پوشيدني بودن و كوچك بودن مكانيزم و ايجاد حركت طبيعي زانو با بهره‌گيري از روش‌هاي بهينه‌سازي، ساختار و ابعاد نهايي مكانيزم طراحي خواهد شد. كه اين طراحي با روش نيوتون- اويلر و به كمك شبيه ساز مكانيكي نرم افزار متلب انجام خواهد شد.