شماره ركورد كنفرانس :
3996
عنوان مقاله :
تحليل روبات موازي كارتزين بر اساس شاخص KAIT
پديدآورندگان :
خادمي ايمان mail.iman1991@gmail.com دانشگاه ازاد اسلامي واحد كرمان، , ميرنجفي زاده سيدعلي دانشگاه ازاد اسلامي واحد كرمان،
كليدواژه :
روبات موازي , دقت سينماتيكي , تحرك پذيري , شاخص دقت برتري جهتي
عنوان كنفرانس :
ششمين كنگره ملي فناوريهاي نوين ايران - با هدف دستيابي به توسعه پايدار
چكيده فارسي :
روبات هاي موازي كارتزين امروزه به دليل دارا بودن برتري هاي خاص نسبت به روبات هاي سريال مورد توجه بسياري از محققان و پژوهشگران قرار گرفته اند كه در حال حال حاضر نمي توان كاربرد آنها را درزمينه صنعت وپزشكي ناديده گرفت. طراحي و تحليل روبات هاي موازي بر مبناي شاخص هاي مختلفي انجام مي گيرد. از جمله اين شاخص ها مي توان به دقت سينماتيكي، تحرك پذيري، سختي، انديس سينماتيكي فراگير، ايزوتروپي و ... نام برد. در طراحي ايزوتروپي امكان حركت يكسان روبات در همه ي جهات به طور يكنواخت برسي مي شود اما ممكن است براي يك كارخاص،دقت حركت در يك جهت از الويت خاصي برخوردار باشد كه با توجه به حركت روبات مشخص مي شود. دراين پژوهش شاخص دقت برتري جهتي حركت روبات موازي صفحه اي مورد برسي قرار گرفته است.
