ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﯾﺠﺎد ﺣﺮﮐﺖ ﻫﻤﺎﻫﻨﮓ ﺑﺮاي ﮔﺮوه ﺷﻨﺎور زﯾﺮﺳﻄﺤﯽ

در اين مقاله به بررسي ﻃﺮاﺣـﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟـﺮي ﺑـﻪ ﻣﻨﻈـﻮر ﺣﺮﮐـﺖ ﻫﻤﺎﻫﻨﮓ ﺑﺮاي ﯾﮏ ﮔﺮوه ﺷﻨﺎور زﯾﺮﺳﻄﺤﯽ ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ. ﺑـﺪﯾﻦ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش ﮔﺎم ﺑﻪ ﻋﻘﺐ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻌﻘﯿﺐ ﻣﺴﯿﺮ ﺑﺮاي ﯾـﮏ زﯾﺮﺳﻄﺤﯽ اراﺋﻪ ﻣﯽﺷﻮد. ﺳﭙﺲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮاﻋﺪ ﺗﺌﻮري ﮔـﺮاف اﯾـﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻌﻘﯿﺐ ﻣﺴﯿﺮ ﺑﺮاي ﮔـﺮوه ﺷـﻨﺎور زﯾﺮﺳـﻄﺤﯽ ﺗﻌﻤـﯿﻢ داده ﻣﯽﺷﻮد. از وﯾﮋﮔﯿﻬﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اراﺋﻪ ﺷﺪه در ﻧﻈﺮ ﮔـﺮﻓﺘﻦ دﯾﻨﺎﻣﯿـﮏ ﮐﺎﻣﻞ زﯾﺮﺳﻄﺤﯽ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻧﯿﺮو و ﻣﻤﺎﻧﻬﺎي اﻗﯿﺎﻧﻮﺳﯽ اﺳﺖ. در ﻧﻬﺎﯾت ﻧﯿﺰ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮرﺳﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزي اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ.