شناسايي جاده با روشي سريع مبتني بر الگوريتم آبگير بهبود يافته در فضاي تغييرناپذير با شدت روشنايي

شناسايي جاده امري كليدي در هوشمند سازي خودروها در دنياي امروز محسوب مي شود. اين موضوع علاوه بر اينكه در ناوبري موفقيت آميز خودرو بسيار مؤثر بوده، خطرات ناشي از رانندگي را نيز كاهش مي دهد. تاكنون روش هاي مختلفي براي اين هدف مورد استفاده قرار گرفته كه از نظر حسگرهاي بكار رفته و در دسترس بودن آن ها، هزينه ، پيچيدگي محاسباتي و زمان پردازش با يكديگر متفاوت مي باشند. در اين مقاله با روشي بسيار ساده و كم هزينه و تنها با استفاده از حسگر دوربين، شناسايي جاده را محقق مي كنيم. ابتدا تصوير را به فضاي تغييرناپذير با شدت روشنايي تبديل كرده و اثر سايه و تابش نور شديد بر سطح جاده را كاهش مي دهيم، سپس از الگوريتم آبگير به عنوان روش پايه اي بهره گرفته و با استفاده از نقطه محو شدن و خط افق تصوير، به صورت تطبيقي روي هر تصوير، حدس اوليه اي از سطح جاده و پس زمينه تشكيل داده و به كمك اين دانش اوليه، مشكلات بيش قطعه‌بندي روش آبگير اوليه را برطرف كرده و با دقتي بالا، جاده تشخيص داده مي شود. به عنوان مزيت اين روش علاوه بر دقت، مي-توان به سادگي و عدم پيچيدگي محاسباتي، عدم نياز به حسگرهاي كمكي ديگر و سرعت بسيار مطلوب آن در مقايسه با ساير روش ها پرداخت.