تحليل خطا و حساسيت روبات موازي كروي 3(RSS)-S

چكيده روبات¬هاي موازي كروي كامل، روبات¬هايي موازي توسعه يافته¬اي هستند كه كاربرد آن براي جهت¬گيري يك جسم صلب (به طور مثال صفحات خورشيد، آنتن راديويي، آنتن ماهواره¬اي و ...) ارائه شده است. در اين مقاله روبات موازي كروي¬اي ارائه مي¬شود كه داراي طراحي جديدي بوده و پلت¬فرم متحرك آن داراي يك حركت چرخشي به دور يك مفصل كروي ثابت مي¬باشد. اين روبات كه روبات موازي كروي 3(RSS)-S ناميده مي¬شود، داراي سه پا بوده كه انتهاي آن به سه گوشه¬ي پلت¬فرم متحرك متصل مي¬شود. اين روبات داراي ويژگي¬هاي چون سفتي و سختي بالا، دقت حركتي، ارزاني ساخت، قابليت تغيير پلتفرم متحرك و نسبت مفيد حمل بار به وزن خود مي¬باشد. براي اين روبات كه نمونه آن ساخته شده است، ابتدا به توضيح ساختار آن پرداخته شده و نقاط قوت و مزيت¬هاي آن نسبت به روبات¬هاي مشابه مورد بررسي قرار مي¬گيرد، سپس فضاي كاري، شكل هندسي و سينماتيك معكوس آن مورد بررسي قرار مي¬گيرد. در ادامه به تحليل و آناليز خطا و آناليز حساسيت بر روي اين روبات پرداخته و شاخص حساسيت اين روبات را با بدست آوردن ماتريس ژاكوبي و نوشتن معادله ژاكوبي خطا و حساسيت آن، تحليل خواهد شد و در نهايت با دو مثال شبيه سازي محاسبه مي¬شود كه كدام يك از پارامترهاي هندسي اين روبات جزو پارامترها و اندازه¬هاي مهم روبات در ساخت مي¬باشد. واژگان كليدي: روبات كروي كامل، تحليل حساسيت، تحليل خطا، سينماتيك معكوس، ماتريس ژاكوبي حساسيت، فضاي كاري.