ربات دنبالگر خط با اعمال كنتلر هاي تناسبي و PI با استفاده از پردازش تصوير

ربات هاي دنبالگر خط ربات هايي هستند كه به صورتي طراحي شده اند كه قابليت دنبال كردن خط هاي با رنگي متفاوت با رنگ پيش زمينه را دارا مي باشند از اين قابليت ميتوان در كارخانه ها براي آدرس دهي و هدايت ربات ها استفاده كرد .بيشتر ربات هايي كه تا كنون در اين زمينه ساخته شده اند براي شناخت خط از سنسور هاي حساس به نور استفاده ميكنند. اما در اين پروژه با يك نوآوري جديد موفق به ساخت يك ربات دنبالگر خط با تكنولوژي متفاوت شديم. در اين روش از يك ماژول پردازشي به نام myRIO و دوربين وبكم براي تشخيص خط و اندازه گيري زاويه ي مربوط به آن استفاده گرديد.اين ربات به دليل برخوردار بودن از وبكم و پردازش تصوير فيدبك را از دوربين دريافت ميكند و حتي اگر ربات به دليل برخورد با موانع منحرف شد باز خود را اصلاح ميكند.از ديگر ويژگي هاي اين ربات توانايي تغيير رنگ خطي است كه ربات دنبال ميكند در كدنويسي اين ربات از زبان برنامه نويسي لب ويو استفاده شده است .دو روش كنترلي تناسبي و PI در كنترل اين ربات به كار گرفته شده است . در آخر اين دو روش با يكديگر مقايسه گرديد و مشخص شد كنترلر PI با خطاي كمتر و با سرعت پاسخ دهي بالاتر نسبت به كنترلر تناسبي ربات را هدايت مي كند.