طراحي كنترلكننده عصبي تطبيقي براي سيستم ربات همكار

در اين مقاله يك كنترل كننده عصبي تطبيقي براي يك سيستم ربات همكار كه يك شئ صلب را حمل ميكنند در حضور اغتشاش و مدل نامعلوم طراحي شده است. به همين منظور ابتدا يك مدل ديناميكي تركيبي از بازوها و شئ بدست آمده كه در آن موقعيت و جهت شئ به عنوان متغيرهاي حالت در نظرگرفته شدهاند. سپس براساس اين مدل دينامكي يك كنترلكننده جهت رديابي مسير و نيرو طراحي شده است. همچنين جهت تخمين ديناميكهاي نامعلوم از تخمينگر شبكه عصبي پيشرو استفاده شده است. در نهايت با انتخاب درست پارامترهاي طراحي، تمامي سيگنالهاي حلقه بسته به طور يكنواخت كراندار خواهند بود و خطاهاي دنباليابي نيرو و موقعيت، به مقدار مطلوب ناچيزي همگرا ميشوند. براي نشان دادن تاثير روش كنترلي پيشنهادي، اين روش كنترل، بر روي دو ربات سه لينكي كه يك شئ صلب را حمل ميكنند، پياده سازي شده است.