اعمال كنترلر ادميتانس متغير در سيستم اگزواسكلت كوپل شده با ناحيه پايين تنه بدن

كنترل حركت كردن با استفاده از سيستم اگزواسكلت كمك كننده به انسان همچنان به عنوان يك زمينه جديد براي محققان مطرح مي باشد. كنترلر ادميتانس براي حركت بر روي سطح زمين با شتاب مثبت و منفي در سيستم اگزواسكلت در تعامل با بدن نتايج خوبي را ارائه داده است. در اين مقاله، كنترل ادميتانس متغير (VAC) براي كنترل صعود سيستم اگزواسكلت به روي پله ارائه شده است. تكنيك اصلاح مسير، نيروهاي تعاملي بدن اعمال شده بر اگزواسكلت را به زاويه هاي مختلف اتصالات با استفاده از مدل ويسكوالاستيك تبديل مي كنند. در اين مقاله قابليت كاربرد كنترلر VAC پيشنهادي با استفاده از شبيه سازي يك درجه آزادي ثابت شده است. سپس اين روش به سيستم افزايش دهنده قدرت نيم تنه پايين بدن (HUALEX) تعميم داده شده است. همچنين كمينه شدن نيروي تعاملي بين بدن و اگزواسكلت در مقايسه با كنترلرهاي ادميتانس استفاده شده در گذشته نشان داده شده است. در مقايسه با كنترلر هاي استفاده شده در گذشته، روش جديد اعمال شده دقت نتايج عملي را افزايش داده است.