كنترل بازوي ربات جوشكار شش درجه آزادي همراه با صحه گذاري

پيشرفت علم و فنّاوري همچنين توليد قطعات و تجهيزات پيچيده با دقت بالا در صنايع مختلف، استفاده از ربات را الزامي ساخته است. در اين مقاله يك نمونه ربات جوشكار شش درجه آزادي براي انجام عمليات جوشكاري پيوسته مدلسازي و شبيه‎سازي مي‎گردد. به منظور طراحي ربات جوشكار از يك ربات پوما شش درجه آزادي استفاده شده است. در ابتدا، معادلات سينماتيك مستقيم، سينماتيك معكوس و ديناميك ربات بدست مي‎آيد. در مرحله بعد محاسبات انجام شده در نرم‎افزار متلب، به كمك ربات شبيه‎سازي شده در نرم افزار آدامز صحه گذاري مي‎گردد. در انتها به‎ وسيله نرم‎افزار متلب، كنترل موقعيت و سرعت ربات به كمك كنترلر تطبيقي انجام مي‎پذيرد. شبيه سازي انجام گرفته به همراه نتايج حاصل شده، نشان دهنده صحت معادلات بدست آمده مي‎باشد و كنترل كننده تطبيقي، كنترل ربات را به خوبي انجام داده است. استفاده از نرم‎افزار آدامز براي تاييد صحت محاسبات از مزاياي اين پژوهش مي‎باشد و استفاده از كنترل كننده تطبيقي امكان كنترل ربات را با وجود پارامترهاي نامعين در ديناميك آن فراهم كرده است.