كنترل كننده فازي- مود لغزشي بازوي روبات دو درجه آزادي

دراين مقاله به منظور رديابي بازوي ربات دو درجه آزادي با داشتن نامعيني هاي پارامتري، الگوريتم كنترلي مبتني بر منطق فازي و روش مود لغزشي پيشنهاد شده است. براي جبران اين نامعيني ها و تعيين سطح لغزش، در دو بخش از منطق فازي كه توانايي تقريب هر نوع تابع غيرخطي را داراست استفاده گرديده است. روش كنترلي پيشنهادي به منظور كاهش اثر تقريب، از قوانين كنترل تطبيقي مود لغزشي بهره گرفته است به طوريكه نه تنها به نامعيني هاي ساختاريافته بلكه نامعيني هاي بدون ساختار نظير اصطكاك و اغتشاش نيز مقاوم مي باشد و به منظور حذف اثر چترينگ ناشي از مود لغزشي نيز از كنترل كننده فازي استفاده نموده است. اعتبار روش پيشنهادي توسط شبيه سازي با استفاده از نرم افزار Matlab مورد ارزيابي قرار گرفته است. طبق نتايج شبيه سازي به دست آمده به ازاي ورودي هاي پله و سينوسي، كنترل كننده پيشنهادي به خوبي قادر به رديابي خروجي مي باشد و قابليت بالاي كنترل كننده در رديابي ورودي مرجع در حضور نامعيني ها نشان داده شده است.