شماره ركورد كنفرانس :
4171
عنوان مقاله :
كنترل آرايش بندي ربات هاي متحرك پيشرو-پيرو بر اساس روش مدلغزشي تطبيقي
پديدآورندگان :
خسروي عادل khosravi_adel@yahoo.com دانشجوي كارشناسي ارشد دانشگاه آزاد اسلامي، واحد نجف آباد، گروه مهندسي برق , چترايي عباس abbas.chatraei@gmail.com استاديار دانشگاه آزاد اسلامي، واحد نجف آباد، گروه مهندسي برق
كليدواژه :
ربات متحرك , پيشرو-پيرو , مدلغزشي تطبيقي.
عنوان كنفرانس :
دومين دوره كنفرانس مهندسي برق مجلسي
چكيده فارسي :
اين مقاله بر روي كنترل آرايش بندي ربات هاي متحرك متمركز شده است، به طوريكه ربات پيشرو در مسيري از پيش تعيين شده حركت مي كند و ربات هاي پيرو ربات پيشرو را دنبال مي كنند، كه عدم قطعيت هاي ساختاريافته روي ديناميك ربات ها و در نتيجه در ديناميك خطاي ربات پيشرو و ربات هاي پيرو در نظر گرفته شده است. همچنين اغتشاش محيطي هم در نظر گرفته شده است كه با استفاده از روش كنترل مد لغزشي تطبيقي به پايدار سازي ديناميك خطاي حلقه بسته سيستم پرداخته مي شود و نشان داده مي شود كه ربات هاي پيرو به طور صحيح به دنبال ربات پيشرو حركت مي كنند.
