كنترل پرواز ربات پرنده مولتي روتور با استفاده از روش كنترلي عصبي - فازي

مولتي روتور يك پرنده بدون سرنشين با شش درجه آزادي و ازخانواده كوادروتور مي باشد.شكل اصلي اين پرنده شبيه صليب مي-باشد كه با داشتن شش موتور BLDC قابليت انجام حركات ومانورهاي پيچيده است. درحال حاضر كنترل اين دسته ازپرنده هابه وسيله خلبان زميني كه بصورت كنترل دستي مي باشد ويا ازطريق سيستم GPS انجام مي شود.كه اين دوساختار كنترلي داراي پايداري مناسب نيستند واين مسئله باعث مي شود تا پرنده كارايي خودرا درمواقع ضرروي از دست بدهد.در اين مقاله ابتدا ربات پرنده مولتي روتور به صورت ديناميكي مدلسازي مي شود و سپس ساختار كنترل عصبي-فازي مدلسازي مي شود، اين ساختار براي كنترل زوايايpitch و Roll در سطح پايين خلبان خودكار استفاده مي شود. با توجه به نتايج به دست آمده از شبيه سازي مشاهده مي شود كه ساختار كنترل عصبي-فازي باعث مي شود ميزان چرخش زوايايPitch و Roll همگرايي پيدا كند و ربات پرنده مولتي روتور در طول مدت پرواز به پايداري مي رسد.