شماره ركورد كنفرانس :
4191
عنوان مقاله :
امتيازدهي محيط بر اساس سيستم استنتاج فازي و ايجاد مسير در درخت هشت تايي بر اساس الگوريتم حريصانه مبتني بر روش تاپسيس آينده نگر ربات در محيط سه بعدي با حضور موانع متحرك با دانش ناقص
پديدآورندگان :
نامداري محمد حسن دانشكده مهندسي صنايع، دانشگاه صنعتي اصفهان، اصفهان، ايران , حجازي سيدرضا دانشكده مهندسي صنايع، دانشگاه صنعتي اصفهان، اصفهان، ايران , پالهنگ مازيار دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه صنعتي اصفهان، اصفهان، ايران
كليدواژه :
مسيريابي , آينده‌نگر , سيستم استنتاج فازي , فضاي سه بعدي , TOPSIS
عنوان كنفرانس :
دوازدهمين كنفرانس بين المللي مهندسي صنايع
چكيده فارسي :
ربات‌ها و وسايل نقليه خودمختار، به صورت روز افزوني در سال‌هاي اخير جهت انجام ماموريت‌هايي چون واكاوي مريخ، كسب اطلاع از وضعيت آتش‌سوزي درجنگل‌ها، كنترل مرزها و پيش‌بيني وضعيت هوا به كارگرفته شده‌اند. وجود امكان برنامه‌ريزي مجدد ربات در حين ماموريت و به صورت خودمختار جهت مقابله با شرايط پيش‌بيني نشده، ويژگي مهمي در ربات‌ها است. در روش‌هاي موجود مسيريابي جهاني، مساله عدم برخورد با موانع متحرك با ديدي حال‌نگر مورد بررسي قرار گرفته، گرچه در رويكرد مسيريابي محلي، در نظر گرفتن برآوردي از وضعيت آينده محيط، در ادبيات موضوع مورد بررسي قرار گرفته‌است. در اين مقاله رويكردي آينده‌نگر براي مديريت عدم برخورد با موانع متحرك و مسيريابي جهاني در نظر گرفته شده‌است. در نتيجه استفاده رويكرد مسيريابي آينده‌نگر، نرخ توليد مسيرهايي بدون برخورد با موانع غيرفيزيكي متحرك و ثابت، بهبود مي‌يابد. همچنين جهت ايجاد مسير در درخت هشت‌تايي، از يك الگوريتم حريصانه مبتني بر TOPSIS استفاده شده‌است.
