برنامه ريزي مسير براي پهپاد در محيط سه بعدي با استفاده از الگوريتم ژنتيك

توسعه پهپاد (UAV) يا هواپيماي بدون سرنشين براي بسياري از سازمان هاي دولتي و نظامي در سراسر جهان از اهميت بالايي برخوردار است به طوريكه در سال هاي اخير محققان فراواني بر روي توسعه پهپادها فعاليت مي كنند. تحقيقات بر روي پهپادها از جنبه هاي مختلفي مانند نقشه برداري محيط، مدل كردن محيط، برنامه ريزي مسير و سيستم كنترل پرواز صورت مي گيرد. در اين مقاله، برنامه ريزي مسير پهپاد در يك محيط سه بعدي مورد بررسي قرار گرفته است. منظور از برنامه ريزي مسير براي پهپاد، توانايي برنامه ريزي مسير به طور خودكار توسط پهپاد است به طوريكه پهپاد مسير بهينه را از بين مسيرهاي موجود از يك نقطه شروع به نقطه هدف در يك محيط واقعي بيابد. با توجه به ويژگي هاي ديناميكي پهپاد و ويژگي¬هاي جغرافيايي براي برنامه ريزي مسير پهپاد، استفاده از يك رويكرد بهينه سازي چندهدفه به كمك الگوريتم ژنتيك پيشنهاد شده است. با توجه به آزمايشات صورت گرفته در محيط¬هاي شبيه¬سازي، الگوريتم پيشنهادي به خوبي مي تواند مسير مناسب مابين دونقطه شروع و هدف را با لحاظ نمودن اهداف مختلف بدست آورد.