شماره ركورد كنفرانس :
4220
عنوان مقاله :
ارائه الگوريتم كنترلي فيدبك حالت ياد گير تكرارشونده براي كنترل بازوي ربات (ISCEE2015)
پديدآورندگان :
كشتكار سعيد .Saeed.k0101@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي , اسماعيل سيد mirabdollahi@Gmail.com
دانشگاه آزاد اسلامي
كليدواژه :
كنترل ياد گير تكرارشونده(ILC ) , كنترل ربات و فيدبك حالت
عنوان كنفرانس :
هجدهمين كنفرانس ملي دانشجويي مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك الگوريتم ياد گير تكرارشونده جديد براي سيستم‌هاي غيرخطي تكرارپذير پيشنهادشده است. اين سيستم كنترل،تركيبي از فيدبك حالت و كنترل ياد گير تكرارشونده (ILC) را مورداستفاده قرار مي‌دهد كه در آن ضرايب حالت مشابه روش ILC يادگيري مي‌شوند. اين سيستم كنترل هم در دامنه تكرار (به خاطر ILC) و هم در دامنه زمان (به خاطر كنترل فيدبك) در يك قالب حلقه بسته مي‌باشد كه اين امر باعث افزايش مقاومت يك سيستم ILC مرسوم مي‌گردد. همچنين همگرايي الگوريتم كنترلي نيز اثبات خواهد شد و در آخر، نتايج شبيه‌سازي براي يك ربات پنج درجه آزادي (5-DOF) ارائه خواهد شد تا روشن گردد كه الگوريتم پيشنهادي نسبت به يك روش ILC مرتبه اول از نوع P در حضور يك نويز گاوسي سفيد كه به‌عنوان يك اغتشاش غيرتكراري محسوب مي‌شود ، داراي مقاومت بيشتري مي‌باشد.
