مدل سازي پرنده چهار رتوره(Quadrator)

اين مقاله اختصاص دارد به چگونگي دستيابي مدل ديناميكي پرنده چهار روتوره و مفاهيم مربوط به آن. ديناميك حاكم بر سيستم پرنده مد نظر، همانند ساير سيستم هاي مكانيكي، تابعي از 12 متغير حالت است كه متشكل از موقعيت و زواياي پرنده خواهد بود. پرنده هاي چهار-روتوره مزاياي اساسي نسبت به هلي كوپتر هاي كلاسيك دارند كه مي توان به چرخش معكوس بال هاي عقب و جلو با ديگر بال هاي آن اشاره كرد. همچنين اثر هاي ژيرسكوپي و گشتاور هاي آيروديناميكي كه در ديناميك هلي كوپتر ها وجود دارند در پرنده هاي چهار-روتوره ديده نمي شوند. تفاوت مهم ديگري كه وجود دارد، عدم وجود حركت هاي رفت و برگشتي ناشي از چرخش بال ها در پرنده هاي چهار روتوره است كه به اين پديده صفحه سواش گفته مي شود. در حقيقت اين نكته باعث مي شود كه براي كنترل زاويه پيچ احتياج به تيغه نباشد علي رغم آنچه كه در هلي كوپتر ها ديده مي شود.