ارائه الگوريتم بهبوديافته به لحاظ زماني جاروب فضاي نامرتب و داراي مانع

در اين مقاله، هدف طراحي الگوريتم پيمايش مسير بهبوديافته براي جاروب بيشتر در روباتي با محدوديت در منابع پردازشي و انرژي و حس‌گرهاي درك پيرامون است. الگوريتم به‌كاررفته در اين روبات با استفاده اطلاعات ساده و ابتدايي به‌دست‌آمده از حس‌گرهاي ساده و ارزان درك محيط پيرامون، كليه‌ي فضاهاي داراي مانع و هموار را در زمان كمتر با سربار هزينه كمتر و با دقت بيشتر تحت پوشش قرار مي دهد. اگرچه الگوريتم‌هاي بسياري با اين منظور طراحي‌شده‌اند اما بيشتر اين الگوريتم‌ها نقطه‌ي پايان ندارند و براي كار نياز به نقشه‌اي از محيط كاربري، پردازشگرهاي پيشرفته و حس‌گرهاي با هزينه‌ي بالا دارند. در اين مقاله به طراحي الگوريتم پيشنهادي پرداخته‌شده است كه براي پوشش كليه‌ي سطوح نياز به پردازشگرهاي قوي و نقشه ندارد، داراي نقطه‌ي پايان است و مي‌تواند كليه‌ي سطوح را بازمان كمتر و بازدهي انرژي بالاتر پوشش دهد. نتايج شبيه سازي نشان مي‌دهد الگوريتم پيشنهادي بهتر از الگوريتم‌هاي قبلي با اين شرايط عمل مي‌كند.