طراحي كنترل تطبيقي براي ربات پرنده با عمل گر معيوب

: در سيستم هاي تحت كنترل، حضور يك عمل گر معيوب مي تواند باعث كاهش عمل كرد آنها، ناپايداري و حتي موجب حوادث و سوانح اسفباري شود. فلذا، تكنيك كنترل تطبيقي در حضور عيب، يكي از مهمترين موضوعات مورد توجه در طراحي كنترل كننده-هاي تحمل پذير در برابر عيب، در سيستم هاي پرواز، براي بالا بردن سطح ايمني پروازهاست. وقوع عيب موجب تغييرات ساختاري و يا عدم قطعيت هاي پارامتري در سيستم تحت كنترل مي شود، بنابراين براي اينگونه سيستم هاي تحت كنترل، مدلي جديد و كنترل كننده اي نو مورد نياز است. در اين مقاله، يك كنترل كننده تطبيقي براي مقابله با عدم قطعيت هاي ناشي از عيوب رخ داده طراحي مي شود. كنترل كننده تطبيقي پيشنهادي، بر روي يك مدل ديناميكي هواپيماي تجاري بزرگ، كه حركت طولي و عرضي آن در نتيجه استفاده از مدل اختلاف تراست كوپل شده اند، پياده سازي مي شود. طرح كنترلي پيشنهادي، به مدل ديناميكي در حضور عيب رخ داده در عمل گرهاي رادر، ايلرون و موتور اعمال مي شود. آسيب درنظر گرفته شده براي اين عمل گرها از نوع «قفل شدن در جا» درنظر گرفته شده است، يعني پس از وقوع عيب، سطوح كنترلي در يك مقدار نامعين و ثابت باقي خواهند ماند. در انتها شبيه سازي ها انجام شده و نتايج حاصله بررسي شده است