ارائه الگوريتمي جهت پيمايش بهينه كامل يك سطح مسطح پيوسته شامل موانع با استفاده از الگوريتم هاي مسيريابي

اين مقاله يك رويكرد بهينه تركيبي جديد برنامه ريزي پيمايش براي ربات هاي سيار زميني را پيشنهاد مي دهد. الگوريتم پيشنهادي هر نقطه از سطوح را براي وظايفي مانند تميز نمودن كف ساختمان(سطح زمين)، چمن زني، رنگ آميري سطوح، پاكسازي منطقه مين گذاري شده داراي كاربرد مي باشد. استراتژي اين الگوريتم به شرايطي كه در آن محيط و موانع شناخته شده هستند مورد تحليل و بررسي قرار مي گيرد. الگوريتم هاي مسيريابي متنوعي مانند A* ، ژنتيك، ديكسترا، كلوني مورچه ها و.. وجود دارد اما هر كدام از الگوريتم هاي اصلي به تنهايي بهينه نيستند و داراي معايبي مي باشند. الگوريتم پيشنهادي با تركيبي از خواص خوب الگوريتم هاي اصلي تعداد تكرار هاي مورد نياز براي گذر از مسيرها را كاهش ميدهد، ربات پس از هر رويداد جابه جايي با استفاده از يك الگوريتم با گذر از همه هشت جهت گره منبع بر طبق تابع تناسب مشخص، در هربار تكرار كه هزينه هر گره فاصله آن گره از منبع است سطح مورد نظر را پيمايش مي كند. در اين مقاله، مسائلي ارائه شده است و در نهايت، با بكارگيري الگوريتم پيشنهادي با روش مشاهده و آزمون مورد بررسي قرار گرفته و پاسخ آن ها بدست آورده شده است. در مسير رسيدن به پاسخ با استفاده از الگوريتم ارائه شده شبه كدهايي در محيط C# طراحي گرديده است