شماره ركورد كنفرانس :
4262
عنوان مقاله :
كنترل كننده مدلغزشي طراحي شده براي كلاسي از سيستم هاي تحريك ناقص
پديدآورندگان :
رفيعي لك سارا rafieisara20@yahoo.com دانشجوي كارشناسي ارشد برق-كنترل، دانشكده فني و مهندسي، واحد اهر، دانشگاه آزاد اسلامي، اهر، ايران , برغندان سعيد saeed_barghandan@iau-ahar.ac.ir عضو هيات علمي گروه مهندسي برق، دانشكده فني و مهندسي، واحد اهر، دانشگاه آزاد اسلامي، اهر، ايران
كليدواژه :
سيستم هاي تحريك ناقص , كنترل مدلغزشي , سيستم TORA ,
عنوان كنفرانس :
اولين همايش ملي روبات هاي صنعتي هوشمند
چكيده فارسي :
بسياري از سيستم هاي واقعي جزء سيستم هاي تحريك ناقص مي باشند. تعداد محرك در اين گونه سيستم ها كمتر از درجه آزادي شان است. سيستم TORA، يك سيستم تحريك ناقص به فرم آبشاري است. در اين مقاله اين سيستم بعنوان يك مثال موردي بررسي شده و سپس براي آن يك كنترل كننده مبتني بر تكنيك مدلغزشي طراحي شده است. چراكه در ميان روش هاي كنترل غيرخطي، روش كنترل مدلغزشي، براي رسيدن به پايداري فراگير مناسب بوده و همچنين در برابر اغتشاشات خارجي و نامعيني هاي پارامتري در سيستم تحت كنترل، مقاوم مي باشد. در اين مقاله طي شبيه سازي كارآيي آن بررسي شده است.
