شماره ركورد كنفرانس :
4262
عنوان مقاله :
مدل سازي و كنترل يك عمود پرواز بدون سرنشين پنج ملخه
پديدآورندگان :
زارع دميرچي غلام رضا reza_zare.control@gmail.com دانشجوي كارشناسي ارشد برق-كنترل، دانشكده فني و مهندسي، واحد اهر، دانشگاه آزاد اسلامي، اهر، ايران , برغندان سعيد saeed_barghandan@iau-ahar.ac.ir -استاديار، گروه مهندسي برق، دانشكده فني و مهندسي، واحد اهر، دانشگاه آزاد اسلامي، اهر، ايران
كليدواژه :
كوادروتور پنج ملخه , پرنده بدون سرنشين , فيدبك خطي ساز ورودي_ خروجي , كنترل بهينه
عنوان كنفرانس :
اولين همايش ملي روبات هاي صنعتي هوشمند
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك عمود پرواز بدون سرنشين پنج ملخه معرفي شده و براي آن يك كنترل كننده ردياب مسير طراحي شده است اين عمود پرواز مشابه كوادروتور بوده ، با اين تفاوت كه يك موتوربا دور ثابت و قابليت ايجاد نيروي تراست بالابر، به مركز آن اضافه گرديده است. موتور اضافه شده امكان حمل بار بيشتر به كوادروتور مي دهد و همچنين باعث افزايش پايداري آن در برابراغتشاشات ميگردد. معادلات اين پرنده غير خطي، زير تحريك، جفت شده و به شدت ناپايدار است. در اين مقاله روش فيدبك خطي ساز ورودي-خروجي براي آن معرفي شده است و از كنترل كننده بهينه تنظيم كننده خطي مرتبه دو استفاده مي گردد. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه سيستم كنترلي طراحي شده عمل كرد مناسبي در پايدار سازي، تعقيب مسير مطلوب و كاهش اثر اغتشاش دارد.
