شماره ركورد كنفرانس :
4268
عنوان مقاله :
رويكردي نو در طراحي كنترل مقاوم-تطبيقي در ربات هاي چرخ دار
پديدآورندگان :
مهديخان زهرا Zo.mehdikhan@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي , يعقوبي مهدي yaghoobi@mshdiau.ac.ir گروه مهندسي برق، دانشكده فني و مهندسي، دانشگاه آزاد اسلامي واحد مشهد؛
كليدواژه :
پايداري , ربات چرخ دار , رهبر- پيرو , كنترل مقاوم-تطبيقي , مدل سينماتيكي مرتبه يك
عنوان كنفرانس :
دومين كنگره بين المللي حضوري / مجازي فن آوري ، ارتباطات و دانش
چكيده فارسي :
ابتدا مدل سينماتيكي مرتبه يك آرايش بندي هاي رهبر-پيرو و رهبر-رهبر بدست آورده .در اين مقاله، بر خلاف كارهاي پيشين سرعت مطلق ربات هاي رهبر در مدل آرايش بندي سينماتيكي مرتبه يك به عنوان عدم قطعيت در نظر گرفته شده است و يك كنترل كننده مقاوم-تطبيقي براي مقابله با اين عدم قطعيت بدون اطلاع از باند بالاي آن طراحي شده است. علاوه بر عدم قطعيت فوق، ديناميك هاي نا معلوم نيز در نظر گرفته شده اند. براي هر دو نوع آرايش بندي، با استفاده از روش باز طراحي لياپانف، كنترل كنندهاي طراحي مي شود كه قادر به پايدار سازي سيستم حلقه بسته مي باشد. همچنين، با نظر گرفتن مانع متحرك به عنوان يك ربات رهبر مجازي، مسئله عدم برخورد با موانع متحرك در حين آرايش بندي نيز حل شده است. نتايج گزارش شده از شبيه سازي درستي تمامي روشهاي كنترلي پيشنهاد شده را در آرايش بندي رهبر-پيرو به خوبي نشان ميدهند.
