مروري بر طراحي ربات لوله نورد جهت بازرسي لوله هاي افقي در سايزهاي مختلف

بازبيني لوله هاي انتقال دهنده سيالات مختلف در صنعت يكي از مهمترين بازبيني ها مي باشد. اين لوله ها غالبا در اثر فشار ناشي از انتقال سيالات ، به تدريج دچار فرسودگي ، ترك خوردگي ، نشت، رسوب گذاري و شكست شده و گاهي نيز رطوبت محيط و مواد شيميايي موجود در خاك منجر به تاثيراتي مانند زنگ زدگي و خوردگي آنها مي شود. تجربه نشان داده همين مسائل اغلب موجب كاهش بازدهي و تحميل هزينه هاي بسيار مي گردد كه با ايجاد بازرسي هاي به موقع و تعميرات پيشگيرانه مي توان ضمن تشخيص دقيق نوع و محل آسيب ديدگي و همچنين نوع رسوب گذاري به بازدهي بيشتر اين لوله ها كمك شاياني نمود . يكي از راه حلهاي بازبيني استفاده از ربات بازبين مي باشد. ارسال يك ربات بازبين به درون لوله ها ميتواند ضمن كمك در عمليات بازرسي و يافتن موقيت محل بروز مشكل ، زمان و هزينه هاي مربوط به باز سازي را تا حد قابل توجهي كاهش مي دهد.. اين رباتها با بهينه سازي قادر به انجام ماموريت هاي خاص و يا انجام مانور هايي ويژه ميشوند كه انطباق پذيري با شرايط فيزيكي لوله منجر به افزايش كاربري انها نظير ورود به لوله هاي سمي و گاه بسيار باريك و پرپيچ و خم و يا گرفتن عكس و فيلم وحتي انجام عمليات تعميراتي مي گردد. در اين مقال به پارامترهاي مهم درطراحي ، مرور موانع و هدايت يك ربات بازرس لوله پرداخته شده و انواع رباتهاي مذكور را از نظرمكانيزم و نحوه عملكرد مورد بحث قرار ميگيرد در پايان و معايب و مزاياي هريك را نسبت به ديگري مورد ارزيابي قرار گرفته است .