مدل سازي و كنترل پهپاد عمودپرواز با استفاده از كنترلر PID

در اين مقاله، ديناميك يك كوادروتور با استفاده از روش نيوتن استخراج مي شود و طراحي يك كنترلر به منظور تغيير موقعيت آن به موقعيتي معلوم در فضا تشريح مي شود. به منظور دستيابي به كنترل دقيق و موثر براي پهپاد، از طراحي كنترلر تناسبي-انتگرالي- مشتقي بهره برده شده است. در ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ، ﻫﻤﻮاره ﻣﻘﺪار ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺗﻨﻈﯿﻤﯽ و ﻣﻘﺪار ﺟﺎري فرآيند ﺗﻐﯿﯿر مي كند. ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﯾﮕﺮ در ﭼﻨﯿﻦ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ، از ﻣﻘﺪار ﺟﺎري كميت هاي خروجي ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداري ﺷﺪه و ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﺗﻨﻈﯿﻤﯽ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ مي شود و ﻣﻘﺪار ﺧﻄﺎي ﻣﻮﺟﻮد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ و ﯾﮏ ﻣﻘﺪار ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﺧﻄﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ كنترلر ﻓﺮﺳﺘﺎده مي شود. پس از طراحي كنترلر، با استفاده از شبيه سازي هاي عددي، صحت رفتار كنترلر براي تغيير موقعيت كوادروتور مورد بررسي قرار گرفته و تاييد شده است.