طراحي و تحليل روبات بازرس سازه ي بال هواپيما

Design and Analysis of a Structural Inspection Robot for Aircraft Wing

بال هواپيما حساس¬ترين و موثرترين قسمت هواپيما محسوب مي‌شود؛ به¬همين دليل شناسايي عيوب سازه¬ي بال هواپيما مهم¬تر ¬از ساير بخش¬هاي هواپيما بوده و مي¬تواند نقش موثري در جلوگيري از بروز بسياري سوانح هوايي داشته باشد. در تحقيق حاضر، طراحي و تحليل نوعي سازه¬ي روبات كارتزين ارائه شده است كه وظيفه¬ي آن حمل دوربين راديوگرافي و سازه¬ي بال هواپيما به¬منظور ايجاد امكان عكس¬برداري از عيوب سازه¬ي بال است. پس از بررسي¬هاي به¬عمل آمده، روبات كارتزين (گانتري) به¬دليل سادگي و دقت بالا و تامين الزامات كاربري، به¬عنوان گزينه¬ي مناسب طراحي انتخاب شد؛ سپس به ارائه¬ي يك مدل پيشنهادي براي سازه¬ي روبات پرداخته شد و پس از ارائه ويژگي¬هاي طرح موردنظر، در نرم¬افزار آباكوس به طراحي و تحليل فركانسي آن، به¬منظور شناسايي فركانس¬هاي اصلي سيستم و پيشگيري از وقوع پديده¬ي تشديد، پرداخته شد.

Wing of an aeroplane is considered to be among the most sensitive and effective parts. For this reason, fault detection of the structure of this part is more important compared to the other parts, and can play a key role in aerial disaster avoidance. In this investigation, design and analysis of the structure of Cartesian robot has been reviewed. The robot is given the task of carrying the radiography camera and the structure of the wing in order to make the photography of the existing faults possible. After lots of surveys, the Cartesian (Gantry) robot was chosen as the best candidate considering its simplicity and high precision and affording application demands; then a model of robot structure presented and after describing the features, the model was designed in Abaqus and frequency analysis was applied on it; with the purpose of identification of the major system frequencies and avoidance of Resonance.