شماره ركورد كنفرانس :
4360
عنوان مقاله :
پيش بيني ولتاژهاي ورودي براي تنظيم زاويه و سرعت حركت مفاصل ربات با استفاده از شبكه عصبي
پديدآورندگان :
حسيني عزآبادي جمال كارشناس ارشد مهندسي صنايع , دهقاني سريزدي محمد دانشجوي دكتري مهندسي صنايع
كليدواژه :
ربات , شبكه عصبي , خوشه بندي فازي
عنوان كنفرانس :
نهمين كنفرانس بين المللي مهندسي صنايع
چكيده فارسي :
دراين مقاله شبكه عصبي براي شناسايي روابط ميان پارامترهاي ربات ربارم طراحي شده است اين ربات يك ربات با 3درجه آزادي است كه هرمفصل يك موتور دارد ديناميك اين ربات شامل ديناميك خودبازو و موتورهاي بكاررفته درمفاصل لوده و پارامترهاي آن شامل ولتاژهاي ورودي زاويه و سرعتهاي زاويه اي هركدام از مفاصل مي باشد دراين پژوهش شبكه عصبي طراحي شد تا تاثير ولتاژهاي ورودي برروي زاويه و سرعت حركت مفاصل ربات ربارم شناسايي شود براي شناسايي اين ارتباط از داده هاي ازمايش شده به ازاي ولتاژ هاي مختلف ورودي و زاويه و سرعت حركت مفاصل ربات استفاده شد.
