طراحي كنترل‏كننده تطبيقي خود تنظيم زاويه سمت، عمق و سرعت رو به جلو براي يك ربات زيرسطحي

ربات‌هاي زيرسطحي بدون سرنشين(UUV)، از جمله سيستم‌هاي ديناميكي به شدت غيرخطي و پيچيده مي‌باشند كه وجود نامعيني و عدم قطعيت در فرآيند مدل‌سازي، اغتشاش قوي ناشي از جريان آب، مسئله كنترل و هدايت آن‌ها را با مشكل مواجه مي‌كند. كنترل عمق، زاويه سمت و سرعت پيشروي يك نمونه ROV در حضور عدم قطعيت و تغيير پارامترهاي سيستم با زمان، مسئله‌اي است كه در اين مقاله به آن پرداخته شده است. از كنترل‏‏كننده‏هاي PID، در يك ساختار آبشاري و غيرخطي در كنترل عمق، زاويه پيشروي و سرعت طولي ربات استفاده شده است. با توجه به وجود نامعيني و عدم قطعيت در سيستم مورد نظر و متغير بودن پارامترهاي ديناميكي ربات، يك كنترل‏كننده تطبيقي MDPP نيز توسعه داده شده است. يك مدل ديناميكي از يك نمونه ROV (DST-R-100-4) استخراج شده و كنترلرهاي طراحي شده بر آن اعمال گريده است. مدل حلقه بسته، با وجود ورودي‌هاي مختلف شبيه‌سازي شد. نتايج نشان از عملكرد مناسب هر دو ساختار كنترلي در رديابي ورودي دارد. با توجه به نتايج شبيه‏سازي مشاهده شد كنترل‏كننده تطبيقي در گستره وسيع‏تري از تغييرات پارامترها قادر به حفظ كيفيت كنترلي است.