استخراج ضرائب جرم افزوده يك ربات هوشمند زيرآبي به روش تجربي به كمك مكانيزم حركت صفحه اي

در اين مقاله هدف استخراج چهار ضريب جرم افزوده Y_v ̇ ، N_v ̇ ، Y_r ̇ و N_r ̇ مربوط به يك ربات هوشمند زيرآبي به روش تجربي است. جهت استخراج اين ضرائب، آزمون¬هاي حركت صفحه¬اي سووي خالص و ياو خالص توسط يك مكانيزم حركت صفحه¬اي در حوضچه كشش دانشگاه صنعتي اصفهان بر روي مدل يك به يك ربات انجام شده است. سرعت كشش مدل در تمامي آزمون¬ها 1 متر برثانيه مي¬باشد. آزمون¬هاي ديناميكي مذكور در چهار پريود 7، 10، 12و 15 ثانيه با دو دامنه نوساني 15 و 20 سانتي متر انجام مي-شوند. جهت بررسي اثر سطوح كنترلي، تمامي آزمون¬ها بر روي مدل فاقد سطوح كنترلي نيز انجام مي¬شوند. پس از استخراج سيگنال-هاي نيروي سووي و گشتاور ياو مربوط به هر آزمون، از روش تست چند اجرايي جهت تحليل و پردازش سيگنال¬ها استفاده مي¬شود. روش مذكور مبتني بر آناليز فوريه بوده كه طي آن بخش¬هاي همفاز و غير همفاز سيگنال تفكيك و بطور جداگانه مورد استفاده قرار مي-گيرند. نتايج حاصله نشان داد كه سطوح كنترلي بيشترين تاًثير را بر روي ضريب جرم افزوده N_v ̇ مي¬گذارد. از طرفي، انجام آزمون-هاي ديناميكي در شتاب¬¬ها و سرعت¬هاي بالاتر به دليل پراكندگي نتايج از دقت كمتري برخوردار خواهد بود.