شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي پس‌گام مود لغزشي با استراتژي نظارت فازي براي سيستم رانك (segway)
پديدآورندگان :
ذبيحي مهدي zabihi_mehdi@mech.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , مهردوست عليرضا دانشگاه هوايي شهيد ستاري
كليدواژه :
كنترل مود لغزشي , سيستم رباتيكي , حذف اغتشاش , ناظر فازي – كنترل زمان محدود
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله قانون كنترلي با استراتژي نظارت فازي براي كنترل حركت سيستم رانك پيشنهاد شده است. طرح تركيب كنترل مود لغزشي و تكنيك پس گام، حركت لغزشي در زمان محدود را تضمين مي كند و خطاي رديابي را به صفر ميل مي دهد. براي جبران بهتر اغتشاش ها نيز از قانون كنترلي تطبيقي استفاده شده است. از استراتژي نظارتي فازي براي بهبود ظرفيت انطباقي و همچنين همواره نمودن سيگنال كنترلي استفاده شده است. پايداري طرح كنترلي پيشنهادي با استفاده از معيار پايداري لياپانوف قابل اثبات مي باشد. پياده سازي اين كنتر ل كننده بر روي سيستم رانك، دست يابي به حركتي با سرعت دلخواه يا رديابي محل دلخواه همراه با حفظ تعادل فرد را ممكن مي سازد.
