شماره ركورد كنفرانس :
4415
عنوان مقاله :
بكارگيري تئوري پيچه در تحليل سينماتيكي ربات هاي موازي
پديدآورندگان :
عسكرزاده صوفياني مهران Mehran.askarzadeh@yahoo.com مركز شماره سه فني و حرفه اي تبريز , نوري نژاد زرقاني شبنم shabnamnourinejhad@gmail.com دانشگاه صنعتي اصفهان
كليدواژه :
سيستم پيچه , ربات موازي , سيستم پيچه متقابل
عنوان كنفرانس :
نخستين كنفرانس ملي تحقيقات بين رشته اي در مهندسي كامپيوتر، برق، مكانيك و مكاترونيك
چكيده فارسي :
روشهاي سيستماتيك مختلفي جهت دستيابي به بازوهاي موازي با درجات آزادي مستقل وجود دارد كه
در اين ميان تئوري پيچه با كاربردي وسيعتر جهت سنتز نوعي بازوهاي موازي بكار گرفته شده است. در
سنتز نوعي مكانيزم هاي موازي، تئوري پيچه كارآمدترين ابزار جهت پرداختن به موضوع رابطه حركتي
بين لينكها و محدوديت هاي اعمالي توسط مفاصل حركتي و زنجيره هاي حركتي مي باشد. همچنين
اين تئوري نسبت به معيار چبيشف در بدست آوردن درجات آزادي و الگوي حركتي ربات هاي موازي،
برتري دارد. بدليل اهميت تئوري پيچه در مبحث ربات هاي موازي در اين مقاله به معرفي اين تئوري و
چگونگي بكارگيري آن در تحليل سينماتيكي ربات هاي موازي پرداخته ايم.
