ارائه مدلي براي بازنمائي نقشه ربات متحرك بر اساس عملكرد سلولهاي مكاني هيپوكمپ

ساخت نقشه براي ربات متحرك از مسائل مهم رباتيك به شمار ميرود. در اين مقاله، يك مدل جديد براي بازنمائي نقشه محيط توسط ربات متحرك ارائه شده است كه تنها با استفاده از اطلاعات دوربين و بدون نياز به اطلاعات ادومتري قادر به نمايش نقشه محيط است. نوآوري اين مقاله، ارائه يك مدل محاسباتي مبتني بر عملكرد دو نوع سلول مهم در مغز مي باشد. مهم ترين نقش براي ساخت نقشه در مغز و نگاشت محيط برعهده سلولهاي مكاني موجود در هيپوكمپ است. بخشي از ورودي سلولهاي مكاني از سلولهاي قشر انتورينال تامين مي شود كه نسبت به ويژگيهاي تصاوير، فعاليت نشان مي دهند. در اين مقاله مدلي بر مبناي شبكه خود سازمانده كوهونن، براي مدل سازي اين دو نوع سلول ارائه شده است. براي اينكه سيستم پيشنهادي بتواند تنها با استفاده از اطلاعات تصوير نقشه محيط را بسازد لايه V1 قشر بينائي با استفاده از هيستوگرام فيلتر گابور مدل شده و خروجي آن به شبكه كوهونن متناظر با سلولهاي قشر انتورينال اعمال مي گردد. قدرت ويژگيهاي فيلترگابور، تشخيص المانهاي بافت تصاوير است. مدل ارائه شده، روي يك ربات متحرك مجهز به دوربين تمام جهت در محيط واقعي به ابعاد 10*30 متر آزمايش شد و در نتيجه مشاهده شد كه در اين مدل، ربات مي تواند نقشه مناسبي از محيط را ارائه نمايد و موقعيت خود را در مدل تشخيص دهد