كنترل فازي مقاوم ربات درايو شده بدون چرخ دنده

پيچيدگي ديناميك ربات و ساختار كنترل فازي سبب ايجاد مشكلات تئوري در اثبات پايداري سيستت كنتترل شتده است تحليل پايداري كنترلكننده فازي براي سيست ربات، مسالهاي چالش برانگيز دركنترل محسوب ميشود در اين مقاله با استفاده از روشي جديد، كنترل فازي مقاوم با روش مستقيم لياپانوف، توسط استراتژي كنترل ولتاژ براي بازوي ماهر ربات ارائه شده است طراحي كنترل كننده فازي با استفاده ازتئوري كنترل غيرخطي به روش تاكاگي سوگنو انجام پذيرفته است. طراحي كنترل كننده فازي، بدون در اختيار داشتن ديناميك صريحي از ربات، تابع كانديد لياپانوف براي تحليل پايداري سيستم پيشنهاد شده است طراحي كنترل كننده براي كنترل بازوي ماهر ربات هنرمنتد شتبيه سازي شده است. نتايج حاصل از شبيه سازي، نشان از كارايي مناسب اين كنترل كننده دارد