برنامه ريزي مسير در ربات ميكروماوس براساس حركت مورب براي كوتاه ترين مسير زماني

مسابقات ميكروماوس ( Micromouse )بيش از سه دهه است كه در كشورهاي مختلف برگزار ميشود. اين رشته فناوريهاي مختلفي را به چالش مي كشد و مسئله اي استاندارد در زمينه ي تحقيقات رباتيك مي باشد. ميكروماوس رباتي خودمختار ( Autonomous ) است كه در يك 16×16خانه اي از يك گوشه ي زمين به مركز زمين مسير خود را پيدا كرده و در حداقل زمان آن را طي مي كند. ميكروماوس ابتدا نقشهاي از كل زمين را بدست مي آورد و سپس كوتاهترين مسير را برنامهريزي مي كند. يكي از روشهاي پيدا كردن كوتاهترين مسير، الگوريتم Flood Fill اصلاح شده مي باشد كه در مقاله ي قبل به آن پرداخته شد و در آن ربات تمايل بيشتري به حركت مستقيم داشت همچنين تعداد دورها در آن حداقل بود. با توجه به مشخصات هندسي زمين، با اعمال محدوديت در عرض ربات مي توان ربات را بصورت مورب در زمين حركت داد كه باعث كوتاهتر شدن طول مسير و يا كمتر شدن تعداد دورها مي شود. در اين مقاله روشي ارائه شده كه دورهاي متوالي را به مسير مورب تبديل كرده و در نهايت زمان طي كردن مسير را كاهش مي دهد. پياده سازي و شبيه سازي همين نتيجه را نشان مي دهند