شماره ركورد كنفرانس :
4418
عنوان مقاله :
حل مسئله SLAM با روش هوشمند و شبيه سازي بر روي ربات Khepera II
پديدآورندگان :
حسني سعدي مرتضي دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي , علياري شوره دلي مهدي دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي , تشنه لب محمد دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي
كليدواژه :
Fuzzy-SLAM , KIKS , KheperaII , Fuzzy-EKF
عنوان كنفرانس :
يازدهمين كنفرانس سراسري سيستم هاي هوشمند
چكيده فارسي :
يكي از روش هاي حل مسئله SLAM استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته (EKF) مي باشد ما عملكرد اين فيلتر بسيار وابسته به مقداردهي صحيح ماتريس هاي كواريانس نويز فرآيند (Q) و كواريانس نويز اندازه گيري (R) است. در اغلب مسائل اطلاع دقيقي از اين دو ماتريس در دست نيست و مقدار دهي اشتباه اين ماتريس ها باعث خطاي زيادي در تخمين مي شود. در اين مقاله براي مقداردهي اين ماتريس ها يك روش و Q معرفي مي شود. اين روش با استفاده از يك شبكه فازي، در هر گام از فيلتر ماتريس هاي (FEKF) جديد به نام فيلتر كالمن توسعه يافته فازي را تصحيح مي كند تا تخمين دقيق تري از وضعيت ربات و نقشه محيط داشته باشيم
