الگوريتم جستجوي تطبيقي با احتساب زمان هاي جستجو در سيستم هاي چندعامله مشاركتي

در اين مقاله يك الگوريتم تطبيقي در حوزه جستجوي جمعي ربات ها با رويكرد حداقل سازي انرژي مصرفي ربات ها و حداكثر سازي انرژي كسب شده توسط واحدهاي غذاي جمع آوري شده ، در زمان محدود ارائه شده است. در الگوريتم تطبيقي ارائه شده از قوانين نشانه هاي محيطي، نشانه هاي داخلي و نشانه هاي اجتماعي استفاده شده است و تاثير هر يك از آنها بر روي انرژي خالص بررسي گرديده است. بعلاوه از زمانهاي جستجوي ربات ها به منظور تخمين چگالي واحدهاي غذاي موجود در محيط استفاده شده است و همين امر سبب افزايش بازده الگوريتم مي گردد. محيطي كه ربات ها در آن قرار دارند شامل دو بخش خانه و فضاي جستجو است. خانه محل استراحت و همچنين تخليه واحد هاي غذا مي باشد. حين انجام عمليات جستجو ميزان انرژي مصرفي ربات در مقايسه با حالت استراحت بيشتر مي گردد. بنابر ايندر صورتي كه چگالي واحدهاي موجود در محيط كم باشد، انجام عمليات جستجو صرفا موجب هدر رفتن انرژي مي گردد. ربات ها حين ورود به خانه اطلاعات ساير ربات ها را توسط يك واسط دريافت مي نمايند و با توجه به قوانين مذكور زمانهاي آستانه جستجو و استراحت خود را تنظيم مي نمايند. آزمايش هاي صورت گرفته بر روي الگوريتم پيشنهادي با استفاده از شبيه سازي ربات هاي واقعي و با احتساب مشخصات، ابعاد، پارامتر ها و محدوديت هاي آن ها انجام شده است