ارائه كمترين طول جهت انتخاب مسير بهينه براي بازوهاي ربات در حضور موانع ثابت

سيستم هاي رباتيك در بسياري از كارها همچون مونتاژ، بسته بندي، جابجائي اشياء كاربرد دارند. اين فرايندهاي تكراري عموما در محيط هاي ساختار يافته(محيطي كه اسياء درون آن در موقعيت ها و جهت هاي مشخص قرار دارند) انجام مي گيرند. اصلي ترين بخش طراحي حركت ربات، طزاحي مسير مي باشد. اغلب حركات معمول يك ربات حركات آزادي است كه ربات مي بايست بين وضعيت ابتدائي و انتهائي طي كند به گونه اي كه هيچ برخوردي با خودش يا اشياء اطرافش پيش نيايد. اين موضوع تحت عنوان مسئله يافتن مسير با مباحث ديگري همچون اجتناب از برخورد موضوعاتي هستند كه بامسئله طراحي رباتهاي متحرك و بازوهاي ربات مرتبط مي باشند. در اين مقاله طراحي مسير حركت به گونه اي انجام مي گيرد كه مسير پيموده شده توسط پنجه ربات از نقطه شروع تا نقطه هدف، كمترين مقدار ممكن را داشته باشد. در واقع بهينه سازي منظور شده كمترين طول خواهد بود، و ضمن طراحي اصلاحات صورت گرفته در روش حل و مقايسه آن با روش هاي قبلي به همراه نتايج عددي آن نشان داده شده است