شماره ركورد كنفرانس :
4418
عنوان مقاله :
ارائه كمترين طول جهت انتخاب مسير بهينه براي بازوهاي ربات در حضور موانع ثابت
پديدآورندگان :
حيدر آزادزاده محسن كارشناس ارشد ارتباطات و فناوري اطلاعات، شركت ملي گاز ايران، مجتمع گاز پارس جنوبي، عسلويه، ايران , بياتي چالشتري نيلوفر دانشگاه آزاد اسلامي , واحديان علي رئيس حفاظت فناوري اطلاعات و انتشار حراست، شركت ملي مناطق نفت خيز جنوب، اهواز، ايران , سوكي مجتبي دانشگاه آزاد اسلامي
كليدواژه :
بازوي ربات , طراحي مسير ربات , كمترين طول , موانع حركت
عنوان كنفرانس :
يازدهمين كنفرانس سراسري سيستم هاي هوشمند
چكيده فارسي :
سيستم هاي رباتيك در بسياري از كارها همچون مونتاژ، بسته بندي، جابجائي اشياء كاربرد دارند. اين فرايندهاي تكراري عموما در محيط هاي ساختار يافته(محيطي كه اسياء درون آن در موقعيت ها و جهت هاي مشخص قرار دارند) انجام مي گيرند. اصلي ترين بخش طراحي حركت ربات، طزاحي مسير مي باشد. اغلب حركات معمول يك ربات حركات آزادي است كه ربات مي بايست بين وضعيت ابتدائي و انتهائي طي كند به گونه اي كه هيچ برخوردي با خودش يا اشياء اطرافش پيش نيايد. اين موضوع تحت عنوان مسئله يافتن مسير با مباحث ديگري همچون اجتناب از برخورد موضوعاتي هستند كه بامسئله طراحي رباتهاي متحرك و بازوهاي ربات مرتبط مي باشند. در اين مقاله طراحي مسير حركت به گونه اي انجام مي گيرد كه مسير پيموده شده توسط پنجه ربات از نقطه شروع تا نقطه هدف، كمترين مقدار ممكن را داشته باشد. در واقع بهينه سازي منظور شده كمترين طول خواهد بود، و ضمن طراحي اصلاحات صورت گرفته در روش حل و مقايسه آن با روش هاي قبلي به همراه نتايج عددي آن نشان داده شده است