شماره ركورد كنفرانس :
1431
عنوان مقاله :
يكرويكرد كنترلي تطبيقي بكار برده شده در يكربات 3 درجه آزادي
پديدآورندگان :
خليلي ابهري شهرام نويسنده , ميراحمدي امين نويسنده
كليدواژه :
سيستم غير خطي , خطي سازي , كنترل تطبيقي , ربات 3 درجه آزادي
عنوان كنفرانس :
دومين كنفرانس ملي مهندسي ساخت وتوليد
چكيده فارسي :
در این مقاله با توجه به اهمیت كنترل سیستم هاي غیر خطی و قابل كنترل كردن وبهینه كردن آن ها یك رویكرد كنترل تطبیقی
براي یك ربات با 3 درجه آزادي بكار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیكی ربات یك كنترلر تطبیقی براي آن بدست آمد كه
بصورت همزمان آن را كنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینك متلب شبیه سازي شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد كه
با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا كرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به
كمترین خطا كاهش چشمگیري پیدا نمود كه با توجه به این مساله بایستی به یك تعادل خوب مهندسی رسید.
شماره مدرك كنفرانس :
1913281
