شماره ركورد كنفرانس :
4605
عنوان مقاله :
طراحي كنترل كننده تضمين شده هزينه براي همگرايي حالت در سيستم حركتي از راه دور دوطرفه درحضور اشباع عملگر و تاخير ثابت
پديدآورندگان :
محمدي ليلا l.mohammadi@shahroodut.ac.ir دانشكده مهندسي برق و رباتيك دانشگاه صنعتي شاهرود، سمنان، ايران؛ , الفي عليرضا a_alfi@shahroodut.ac.ir دانشكده مهندسي برق و رباتيك دانشگاه صنعتي شاهرود، سمنان، ايران؛
كليدواژه :
اشباع عملگر , روش همگرايي حالت , سيستم هاي حركتي از راه دور دو طرفه , كنترل تضمين شده هزينه , نامساوي ماتريسي خطي
عنوان كنفرانس :
بيست و ششمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، كنترل سيستم هاي حركتي ازراه دور دوطرفه با درنظرگرفتن اشباع عملگر و تاخير زماني ثابت در كانال ارتباطي مبتني بر روش همگرايي حالت مطالعه مي شود. اين روش، براساس رويكرد كنترل هزينه تضمين شده (GCC) و با استفاده از نامساوي هاي ماتريسي خطي (LMI) ارائه مي گردد. در اين راستا، ابتدا با درنظرگرفتن شرط اشباع عملگر، ساختار كنترلي جديدي براي سيستم هاي حركتي ازراه دور دو طرفه مبتني بر روش همگرايي حالت پيشنهاد مي شود. سپس با تبديل مساله طراحي كنترل كننده هزينه تضمين شده بهينه در قالب LMI به يك مساله بهينه سازي محدب، شرط پايداري مستقل از زمان تاخير بدست مي آيد. نتايج حاصل از شبيه سازي نشان مي دهند كه عملكرد روش كنترلي پيشنهادي مناسب است.
