حركت و ناوبري روبات خودگردان در يك محيط پر مانع با استفاده از منطق فازي

moving autonomous mobile robot navigation in obstacles environment with fuzzy logic

هدايت و مسيريابي ربات ها يكي از مهمترين مسايل در مورد رباتهاي متحرك خودگردان است. اين ربات ها مي توانند وظايف خود را در مكان هاي پر خطر و يا مكان هايي كه انسان قادر به رفتن به آنجا نيست انجام دهند. در عصري كه زندگي ميكنيم خلا استفاده بهينه از ربات ها به صورت كاربردي احساس ميشود. در اين ميان وجود ربات هايي كه در محيط هاي خطرناك و حساس حركت كنند و به موانع برخورد نكنند يا كمترين برخورد را داشته باشند، بيشتر احساس ميشود. هدف ما طراحي يك كنترل‌كننده منطق فازي مبتني 16 قانون براي ناوبري روبات بوده كه بر اساس روش فازي نوع sugeno انجام شده است. در اين مقاله كنترل‌كننده فازي داراي 4 ورودي و 1 خروجي است. اين روش، كنترل مناسبي را براي مانور زاويه سمت وسايل خود مختار ايجاد مي‌كند كه توسط روبات جهت رسيدن به هدف، بدون برخورد در محيط‌هاي شلوغ بكار گرفته مي‌شود. اين ربات در محيط هاي شلوغ و پرمانع خصوصا محيط هاي پويا كنترل خوبي دارد چرا كه در طراحي آن از 4 سنسور سونار استفاده شده ولي در هر دو محيط استاتيك و دايناميك بازدهي بالايي دارد. دقت اندازه‌گيري مطلق موقعيت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعيت، و نرخ تغيير زاويه سمت فاكتورهايي هستند كه موفقيت كنترل ناوبري روبات متحرك به آنها بستگي دارد لذا اين فاكتور ها در كيفيت خروجي تاثير مستقيم دارند.