طراحي كنترل كننده پيش بين بدون آفست انتگرالي براي فرآيند غيرخطي و چندمتغيره چهارتانك

Design of Offset Free Integral Model Predictive Control for Nonlinear Multivariable Quadruple Tanks System

هدف از اين مقاله طراحي كنترل كننده پيش بين بدون آفست براي سيستم هاي غيرخطي است در اين پژوهش براي رفع ناتواني كنترل كننده پيش بين ساده در حذف خطاي حالت ماندگار كنترل پيش بين انتگرال‌گير پيشنهادشده است درروش پيشنهادي معادلات حالت انتگرال‌گير به معادلات فضاي حالت اضافه مي شوند و مدل افزوده‌شده را تشكيل مي دهند اين مدل افزوده‌شده باعث مي‌شود كه سيستم غيرخطي در حضور بعضي نويزها عدم قطعيت ها و اغتشاشات پايداري خود را حفظ كند و خطاي حالت ماندگار از بين برود رويكرد كنترلي پيشنهادي به صورتي است كه حتي در صورت وجود عدم انطباق بين سيستم و مدل كنترل-كننده خروجي ها مسير مرجع را رديابي مي كنند به طوري كه در حالت ماندگار خطا و آفست صفر است مسائل مربوط به رويت-پذيري و كنترل پذيري سيستم و همچنين تأثير انتگرال‌گير بر پايداري سيستم ارزيابي خواهد شد درنهايت عملكرد سيستم با استفاده از نتايج شبيه‌سازي براي فرايند غيرخطي چهار تانك بررسي مي گردد و كنترل كننده پيشنهاد شده با روش هاي ديگر مقايسه مي‌شود