كنترل سيستم تعليق الكترومغناطيسي قطار با استفاده از روش پسگام در حضور خطاي محرك ها

در اين مقاله، هدف طراحي كنترل كننده ي تحمل پذير عيب براي سيستم تعليق الكترومغناطيسي است. سيستم تعليق الكترومغناطيسي (EMS)، از سيستم هاي شناخته شده در علم كنترل مي باشد. وظيفه ي اين سيستم نگه داشتن يك جسم بصورت معلق در هوا با استفاده از نيروي الكترومغناطيسي است. اين سيستم علاوه بر اينكه جزء الگوهاي آموزشي پر كاربرد در آزمايشگاه هاي كنترل است، در صنعت نيز استفاده هاي زيادي دارد. سيستم EMS مهمترين جزء قطارهاي سريع السير تعليق مغناطيسي موسوم به قطارهاي مگلو مي باشد. با توجه به اينكه اين قطارها وظيفه ي جابجايي انسان را بر عهده دارند، عملكرد مطلوب آنها بايد كاملاً تضمين گردد. از اين رو نياز به طراحي كنترل كننده ي تحمل پذير عيب براي اين سيستم احساس مي-شود. در اين مقاله پس از معرفي مدل ديناميكي سيستم EMS، به طراحي كنترل كننده ي تحمل پذير عيب براي اين سيستم پرداخته خواهد شد تا پايداري و عملكرد مطلوب آن در صورت بوجود آمدن عيب حفظ شود. همچنين از مدل سيستم EMS دو مغناطيسه و روش هاي كنترل غيرخطي پسگام استفاده شده است.