مروري بر روش هاي تخمين مسافت با كمك پردازش تصوير

در دهه هاي اخير كاربردهاي عملي زمينه هايي مانند كشاورزي دقيق و رباتيك در كشاورزي نيازمند آگاهي از اطلاعات فضايي خاصي مي باشد. از فناوري ماشين بينايي و تكنيك هاي پردازش تصوير، كاربردهاي گسترده اي براي تخمين مسافت و تعيين موقعيت اجسام به ويژه در هدايت ربات ها و مكانيزم هاي مختلف شده است. به طور كلي ديد سه بعدي نسبت به تصاوير معمولي دو بعدي نمايش دقيق تري از واقعيت ايجاد مي كنند. درك خصوصيات سه بعدي يك منظره واقعي و يافتن ويژگي ها و موقعيت اجسام موجود در آن از مهم ترين زمينه تحقيقاتي در بينايي رايانه اي است كه توسط سيستم بينايي استريو انجام مي شود. هدف از اين مقاله بررسي و تعيين روش هاي قابل استفاده براي تخمين مسافت و تعيين موقعيت اجسام در تصاوير با استفاده از پردازش تصوير است. اصولاً اين روش ها شامل روشﻫﺎي ﻓﻌﺎل و ﻏﻴﺮ ﻓﻌﺎل است كه روشﻫﺎي ﻓﻌﺎل در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ اﻃﻼﻋﺎت ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻧﻮرﭘﺮدازي ﺻﺤﻨﻪ است و ﻋﻼوه ﺑﺮ دورﺑﻴﻦ، اﺑﺰار ﻛﻤﻜﻲ دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ در ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺟﺴﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ، ﻧﻘﺶ اﻳﻔﺎ مي كنند. از اﻧﻮاع اﻳﻦ روشﻫﺎ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ارﺳﺎل ﭘﺎﻟﺲﻫﺎي ﻣﺮﺑﻌﻲ اﺷﻌﻪ ﻟﻴﺰر اﺷﺎره ﻛﺮد. روش هاي غيرفعال ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﺗﺼﻮﻳﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺷﺎﻣﻞ دو روش ﻛﻠﻲ اﺳﺘﻔﺎده از دو دورﺑﻴﻦ و ﻳﻚ دورﺑﻴﻦ مي باشد. در اين روش ها گاهي يك تصوير نياز است و گاهي بيش از يك تصوير كه در اين حالت از ﭼﻨﺪ دورﺑﻴﻦ و ﻳﺎ ﻳﻚ دورﺑﻴﻦ ﻛﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن و ﻳﺎ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ آن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﺪ، اﺳﺘﻔﺎده مي كنند. بنابراين ﺑﺪون ﻫﻴﭻ داﻧﺶ ﻗﺒﻠﻲ از ﺻﺤﻨﻪ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ، ﺗﺨﻤﻴﻦ مسافت ﺑﺎ ﻛﻤﻚ ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ﺗﺼﻮﻳﺮ از ﺻﺤﻨﻪ اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻲﺑﺎﺷﺪ.